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《SLAM导航机器人基础》第三章：单片机与STM32：单片机概述和Keil开发环境配置
我们在第一章中了解了单片机概念，我们同学在大学中也会有单片机课程，一般选型经典的51单片机。单片机的处理器频率为8M,72M,168M等，处理器频率指的是处理器时钟频率，由此可得8M，72M,168M频率处理器的时钟周期分别为125us、13.8us、5.9us。假如我们有一条C++语句，最终需要10个时钟周期,则该语句耗时1250us、138us、59us。若我们运行1000行这样的语句，则需要1.25秒、0.138秒、0.059秒。由此可见，单片机处理速度较慢，适合处理任务负荷低的任务，同时要求我们程序尽量简洁，逻辑设计合理。除了频率，单片机的位数也不一样。有8位、16位、32位。8位指的是8个二进制位，可以表达数值0~255。我们常用的是十进制，逢十进一。但在计算机领域，常用的是二进制，逢二进一。8位二进制数，最大为11111111（二进制表示），等于255（十进制表示）。8位单片机，指的是该单片机，一次只能处理8位数据。单片机课程使用的8051是8M，8位单片机。目前机器人主流使用的是STM32系列的32位单片机，其中F1系列频率为72M,F4系列为168M。我们教程以STM32F103VET6芯片(若想了解型号具体含义，可搜索stm32芯片命名规则)举例。STM32F103VET6（32位,72M,100管脚,512KB ROM,64KB RAM）小批量价格为17元，STM32F407VET6（32位,168M,100管脚,512KB ROM,64KB RAM）小批量价格为26元。ROM，相当于计算机的硬盘，RAM则相当于内存。我们的程序存储在ROM中，程序运行产生的数据，比如变量等，存储在RAM。在尽可能低价格的硬件上实现同样的功能，是工程师必备的追求。
步骤4：工程文件准备完毕，现在打开Keil软件，选择Project->New uVersion Project. ，然后打开MAIN目录，命名工程名为并点保存。
步骤8：继续在工程选项窗口，选择Output，点击Select Folder for Object并选择OUTPUT目录，勾选Greate HEX file，在如下图。
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珍藏的老照片损坏如何修复？今天分享PS老照片修复教程别错过！_weixin_33994444的博客-程序员ITS404
kill 命令详解_逆推的博客-程序员ITS404_kill命令详解
链接源：http://www.cnblogs.com/wangkangluo1/archive/2012/05/26/2518857.html1.作用 kill命令用来中止一个进程。 2.格式 kill [ －s signal | －p ] [ －a ] pid . kill －l [ signal ] 3.参数 －s：指定发送的信号。 －p：模拟发
Spark Cache的几点思考_涛声依旧（竞涛）的博客-程序员ITS404
常用技术积累-（4）_focus_clam的博客-程序员ITS404
attention和self-attention和co-attentionAttention和self-attention其具体计算过程是一样的，只是计算对象发生了变化而已。attention是source对target的attention，而self attention 是source 对source的attention。参考材料1co-attention和attention参考材料2*args和**kwargsresnet32在cifar100上训练参考材料3参考材
滑动解锁_风叶翩翩的博客-程序员ITS404
模仿手机解锁滑动，点击向右滑动完毕即可显示解锁成功。程序详解1.点击和松开事件2. 未解锁之前显示的样式和背景色3. 解锁之后显示的样式和背景色4. 滑动完毕后才能解锁图片演示原始界面点击滑动后解锁成功下面我们跟随我一起来欣赏一下代码代码演示<!DOCTYPE html><html lang="en"><head> &l.
pyqt中pyqtgraph的plotwidget出现界面刷新卡顿的问题_会飞的小司机odd的博客-程序员ITS404_pyqt绘图很卡
pyqt界面刷新卡顿的问题目的：在PlotWidget中绘制了折线图，并且折现图会左移。from pyqtgraph import PlotWidget用的是PyqtGraph Examples中的Scrolling plots的案例。遇到的问题：折线图在一开始会更新，后面就卡顿了。但是在对界面的边界进行滑动调整时，折线图会开始更新，不操作就会停止。思考：这个显然是界面刷新卡顿的问题，因为在拉动界面进行界面大小拉伸时，界面是强制刷新状态，所以折线图会更新，停下后就不更新了。查看了该文章《p
matlab 有限元 百度云,MATLAB有限元分析与应用.pdf_阿晴招生笔记的博客-程序员ITS404
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机器人离线编程
因为工业机器人的复杂性，机器人集成商（帮助用户装配机器人的服务企业）与大多数机器人生产商一样，会尽量使用同一个品牌的 机器人 硬件。不幸的是，没有哪个机器人品牌可以提供完整的产品系列以满足所有用户需求，产品本身也在不断进化。例如，史陶比尔（Stäubli）机器人，是为数不多的提供在湿润环境里作业的机器人生产商之一，而发那科（Fanuc）是唯一一个提供中等载荷的协作型机器人厂家。另外，有些企业的任务内容由投标决定，这会导致他们购买不同品牌的工业机器人。
发那科（Fanuc），全球四家领先的工业机器人生产商之一，提供两种不同的编程语言： TP （即： 示教器 ）语言与KAREL语言。TP程序是二进制代码文件，只能通过示教器按钮（或触屏）修改，TP程序也可以从LS程序（人类可读的ASCII码程序）编译或反编译过来。TP程序可提供有限的汇编程序语言功能。此外， 发那科 允许用户使用PC电脑跟KAREL语言（类似Pascal语言）编写你自己的算法，但是KAREL程序内不允许添加机器人运动指令，也不能通过示教器编辑程序。
你可以购买 发那科 提供的ROBOGUIDE离线编程与仿真软件，但是如果你没有购买ROBOGUIDE的WinOLPC，或者你的 二进制选项机器人免费下载 发那科 机器人控制器上没有安装“ASCII上传”功能（付费软件升级选项），那么你就无法使用LS程序。同时你也需要购买额外的选项来生成或编辑KAREL程序。
安川首钢（Motoman）机器人是通过INFORM语言来编程的（JBI文件），跟 发那科 的TP格式有些类似。INFORM的程序变量通过寄存器被所有程序共用。 首钢 机器人有比较完善的MotoCom函数库，用户可以通过C++，C#或Visual Basic（Windows）来实现机器人编程。
库卡 （KUKA） 机器人使用的是KRL（KUKA Robot Language）语言编写的SRC程序，该程序可以通过免费的OrangeEdit编辑器、或者付费的 库卡 仿真器Sim Pro编译。值得一提的是，库卡KRC4控制器是一台基于Windows的电脑，示教器相当于电脑的远程桌面——但是用示教器修改程序却不太灵便，触屏的反应速度远达不到平板电脑水平。另外， 库卡 的协作型机器人LBR iiwa使用的是由 Java编程 的Sunrise控制器，它操作起来就比较直观跟快速。
当今市场上有 支持多品牌机器人 的离线编程工具，每款软件也各有自己的优缺点。但是，这些工具也都较为昂贵。免费的工具有例如Gazebo（需要跟ROS一起使用），但是用户需要具备专家级的编程能力。而且该软件是针对广义的机器人，对于工业机器人的仿真与离线编程需要不太贴合。
RoboDK的独特之处在于，你可以通过Python与RoboDK的应用程序接口（API）给任何机器人编程。Python提供强大的函数工具库，例如，转化SVG图像成为机器人的XY坐标。以下几行程序就是结合 RoboDK的API与 Python的面向对象编程的范例：
我们相信，将有一天机器人工程师可以使用一个国际通用的语言例如Python来给任何品牌的机器人编程。编程人员跟机器人用户将欢迎这个选项，因为这意味着他们不再需要依赖同一品牌的工具。我们向Mecademic（也是CoRo实验室的拆分公司） 致意 ，他们制作出了第一款可以通过任何现代编程语言编程的工业机器人，当然这款机器人也需要使用到一些独有的指令。